父・洋一の兄弟である伯父には競馬関係者が多い。長兄・甲はJRAの元騎手・元調教師、次兄・二三雄は大井競馬の元騎手、三男・尚武は船橋競馬の元騎手である。洋一は四男。
母の弟である叔父にも元・騎手の北村卓士がいる。
子供の頃から福永家は武家と隣同士であり、武豊や武幸四郎とはご近所さんの間柄だった。武豊は福永が生まれた日のことを覚えているという。
2007年の天皇賞・秋ではカンパニーに騎乗したが最後の直線でコスモバルクが左右によれたことにより不利を受けたとされ、同馬の騎手である五十嵐冬樹に対し「コスモバルクは毎回、毎回やっている。五十嵐さんはG1に乗る騎手じゃない。（ローカルの）福島にでも行っていればいい。勘弁してくれ」と発言したと報道され一部で物議を醸したが、本人はこの発言を否定している。ちなみに翌年の日本ダービーで、福永はモンテクリスエスに騎乗し1コーナーでかなりの斜行をしている。被害馬は同レース3着のブラックシェルであったが、騎乗していた武豊騎手は「1コーナーをスムーズにいければあるいは...」という談話を残している。
テレビゲームマニアで、幼少の頃は信長の野望シリーズや三國志シリーズ（どちらもコーエー）に熱中していた他、「イメージトレーニングのため」と称して『ジーワンジョッキー』シリーズ（コーエー）をプレイすることが多いという。『ジーワンジョッキー』ではゲーム中に自分自身が実名で登場するため、自分の名前ではなくエディット機能を使用して父・洋一の名前でプレイしている
本人曰く「フェニックス男」である（ABCラジオ・オン・ザ・ターフ!より)。